Estigmas associados à População em situação de rua (PSR) e às Pessoas privadas de liberdade (PPL) são fruto de uma construção socio-histórica e implicam sofrimento físico e psíquico, rupturas familiares e sociais, afetando a reintegração social e o direito à cidadania. A proposta deste ensaio é refletir sobre estigmas e discriminações impregnados na vida cotidiana da PSR e PPL, suas causas estruturantes e consequências no cuidado de saúde. Nosso argumento é que eles constituem importantes barreiras no cuidado para aquelas pessoas mais necessitadas, bem como no autocuidado. Por outro lado, os profissionais de saúde têm papel estratégico no seu enfrentamento. Para percorrer esse caminho, utilizou-se contribuições teóricas das ciências humanas-sociais e experiências da vida real, obtidas por meio de entrevistas com essas populações e profissionais de saúde que as atendem. Nossa aposta é que conhecer melhor aquilo que se teme e refletir sobre nossas ações, geralmente burocráticas e automatizadas, representam passos importantes para a ressignificação e diminuição de preconceitos, impactando também a vida do binômio profissional-paciente e a produção de sentido e melhoria do cuidado prestado.