O mundo atual produz mobilidades geográficas e psicossociais diversas. Dentre elas encontram-se aquelas realizadas por andarilhos e pessoas em situação de rua, que vivem em trânsito constante pelas rodovias ou habitam espaços abertos e públicos da cidade. O objetivo deste artigo é examinar e discutir políticas públicas e práticas na área da saúde mental coletiva e seus posicionamentos em relação às formas de vida nômades e errantes. Para tanto, foram analisados e comparados princípios e estratégias dos serviços públicos de saúde com o modo de vida de andarilhos e pessoas em situação de rua. Como principal conclusão, foi possível constatar que os serviços de atenção em saúde mental pública enfrentam dificuldades e obstáculos para acolher e contemplar as demandas dessas pessoas porque se orientam por estratégias e serviços calcados na perspectiva da territorialização e da vida sedentária situada em espaços geográficos e psicossociais fixos e estáveis.