Resumo O objetivo do estudo foi analisar o trabalho dos Núcleos de Apoio à Saúde da Família (NASF) e a metodologia do apoio matricial como elementos de fortalecimento da Atenção Primária à Saúde (APS), a partir das perspectivas e vivências dos agentes comunitários de saúde (ACS). Estudo qualitativo, realizado em seis municípios da Bahia. Os dados foram obtidos por entrevistas semiestruturadas com 43 ACS e observações de campo. Utilizou-se matriz analítica fundamentada nos atributos da APS abrangente: acesso, longitudinalidade do cuidado, resolutividade e orientação para a comunidade. Os resultados evidenciaram barreiras no acesso e limitações na aceitabilidade das ações coletivas. Evidenciaram-se atuação restrita na longitudinalidade e comprometimento no vínculo entre apoiadores e usuários. Destacou-se o incremento de atividades na saúde da família, embora tais ações contribuam timidamente para a resolutividade dos casos. As especificidades do território foram pouco consideradas e a participação comunitária não é devidamente estimulada. Por sua vez, o trabalho dos núcleos fortalece a intersetorialidade. As vivências dos agentes comunitários revelaram potencialidades e novos desafios na atuação do NASF.