Resumo A Atenção Domiciliar (AD) promove desospitalização de usuários em condição clínica estável e humanização da atenção à saúde em contraposição à valorização exclusiva do saber médico; organizada pelo Serviço de Atenção Domiciliar (SAD), coaduna-se ao Sistema Único de Saúde (SUS) e dá especial importância à participação ativa de usuários e cuidadores. Este artigo deriva de estudo que analisou efeitos da interface equipe SAD-cuidadores na gestão do processo de cuidado em município do interior paulista. Investigou-se a experiência de cuidadores e profissionais na parceria assistencial dedicada a usuários do serviço: foram entrevistados dez cuidadores e sete profissionais participaram de grupo focal. Análise de Conteúdo Temática foi utilizada para compreensão dos dados, permitindo identificar quatro categorias: hierarquização da relação de cuidado; efeito terapêutico da relação equipe-usuário; infantilização do usuário; e influência do gênero no cuidado. Considerações da equipe no grupo focal corroboram percepção dos cuidadores entrevistados, legitimando necessidade de estratégia para aproximação entre equipes e cuidadores. A gestão compartilhada do cuidado, modalidade que pretende promover retomada da autonomia e apropriação do processo de trabalho pelos profissionais, tende a diminuir a fragmentação e favorecer interdisciplinaridade e integração, promovendo ativamente condições para integrar saber de usuários e cuidadores no cuidado.