Introdução - Este estudo aborda o tema de intervenções em saúde do trabalhador - ST, enquanto seu objeto de pesquisa se centra nas intervenções recentes em ST no Brasil e especificamente no desenvolvimento de um modelo para a análise e prevenção de acidentes de trabalho com as contribuições teóricas do Laboratório de Mudança: teoria da atividade histórico-cultural e teoria da aprendizagem expansiva. Objetivo - Desenvolver um modelo de análise e prevenção de acidentes de trabalho centrado no processo de aprendizagem expansiva. Método - Trata-se de pesquisa de natureza qualitativa que articula uma revisão bibliográfica de escopo de 147 casos empíricos de intervenção em ST, três oficinas de análise e planejamento de um MAPAEX e um estudo de caso sobre a aplicação prática desse novo método em uma empresa ferroviária de transporte de passageiros. Resultados - Embora muitas intervenções em ST no Brasil estejam atuando em fatores da organização do trabalho, ainda predominam aquelas que têm como foco as mudanças nas ações dos indivíduos e nos instrumentos, com uma atuação baixa em outros mediadores do processo de trabalho como regras, comunidade e divisão de trabalho. O MAPA, em sua trajetória para tornar-se uma intervenção formativa centrada na aprendizagem expansiva, desenvolveu duas dimensões: sistêmica e de agência transformativa (protagonismo). O MAPA expandido incorporou novos mediadores para lidar com um novo objeto. Conclusões - Este estudo contribui com produção de conhecimento estratégico para o desenvolvimento de intervenções na ST, fornecendo conceitos e passos metodológicos que podem facilitar a aplicação prática das dimensões de sistematicidade e protagonismo dos trabalhadores na análise de acidentes.