Este trabalho é o resultado de uma pesquisa que no contexto das políticas públicas de saúde para as minorias, e tendo como principal interesse contribuir para a melhoria das condições de vida e saúde da população em situação de rua, cartografou as convergências e conflitos entre as diferentes perspectivas e sentidos de corpo e cuidado de si dos sujeitos envolvidos no cenário urbano no país. A partir de procedimentos metodológicos sintetizados e classificados em Análise Documental; Cartografia: conversações, registro visual da realidade vivida, mapeamento dos interlocutores; Análise socio-semiológica: Análise Discursiva – dos atores governamentais e Tradução – da população em situação de rua. Esta metodologia multifacetada e inclusiva permitiu uma participação ativa dos sujeitos de pesquisa que agregada aos conceitos dos estudos anticoloniais pelas vias das Epistemologias do Sul (Santos, 2009), da teoria do corpo social (Bourdieu, 2014), do biopoder (Foucault,2002), das vidas não passiveis de luto (Butler, 2019) e da necropolítica (Mbembe, 2019) possibilitou identificar dez proposições relevantes para o futuro das construções participativas das políticas públicas. Trata-se de uma pesquisa realizada no campo da Comunicação e Saúde (C&S) na qual os textos foram analisados buscando as vozes/códigos (Barthes, 1992), as palavras plenas (Maingueneau,1993), as condições de produção (Verón,1980) e a noção de contextos e da comunicação como um mercado simbólico (Araujo, 2002), cujo eixo teórico é a ideia de poder simbólico (Bourdieu, 2004). A conjuntura da pandemia atravessou a pesquisa e os sentidos produzidos por ela, bem como as mudanças nas vidas das pessoas em situação de rua, e afetou os resultados que apontaram para dez percepções, sendo que a principal conclusão de que há uma convergência dos sentidos de corpo, saúde e cuidado de si, quando se trata do que está no arcabouço legal, do que pensam os técnicos e até do movimento organizado da população em situação de rua. Esse sentido é o defendido pelo campo da saúde coletiva de que saúde é mais que ausência de doenças. Saúde em seu sentido ampliado, entendido como um bem-estar geral, que engloba as questões territoriais, econômicas, nutricional e etc. Na rua os sentidos mudam e a saúde é vista como ausência de doenças e o corpo como uma estrutura que os sustentam.