O Programa de Educação pelo Trabalho para a Saúde (PET-Saúde) visa reorientar a formação profissional em saúde a partir da inserção de estudantes nos serviços de saúde. Pensar no trabalho em equipe, no protagonismo dos integrantes na construção das atividades do programa e na ampliação do olhar crítico sobre a realidade social e o trabalho em saúde é instigante tanto do ponto de vista da formação quanto da qualificação do sistema de saúde. Este estudo objetivou analisar o desenvolvimento da edição PET-Saúde/Interprofissionalidade na perspectiva dos elementos teóricos-metodológicos da educação interprofissional (EIP) e das práticas colaborativas. Trata-se de estudo de caso qualitativo, descritivo e exploratório, desenvolvido no estado do Rio de Janeiro, cujos dados foram coletados em 2020, mediante entrevistas abertas com 32 integrantes do programa. As entrevistas foram gravadas, transcritas e tratadas por análise de conteúdo. Constatou-se que a edição deflagrou experiências assertivas a partir da aplicação dos pressupostos da EIP e das práticas colaborativas, resultando na indução de reformas curriculares e de criação de disciplinas interprofissionais; porém, ainda não representa uma política incorporada pelas instituições de ensino, cujos impasses para sua solidificação perduram. Dificultaram o desenvolvimento dos projetos sob o alicerce da EIP as barreiras profissionais, cujo elemento central é o modelo de formação fragmentado, baseado em silos profissionais; barreiras culturais, que se expressam pela resistência a mudanças e pela dicotomia ensino versus serviço; barreiras políticas, que se relacionam com a carência de processos de apoio institucional que fortaleçam o sentido da corresponsabilização do ensino e do serviço com as mudanças; e barreiras estruturais, refletidas na incompatibilidade de horários dos diferentes cursos e rotatividade de gestores e profissionais do serviço. Em função da pandemia, os atores precisaram replanajar as ações previstas e se adaptar para o uso das tecnologias digitais. Conseguiram intensificar as atividades intragrupos por meio de encontros virtuais, apoiar às secretarias de saúde a partir de atividades de telemonitoramento, e desenvolver educação em saúde por meio das mídias sociais. O PET-Saúde/Interprofissionalidade corresponde a uma prática educacional inovadora que atende ao objetivo central da EIP e que se configurou num salto qualitativo ao promover a incorporação de habilidades e competências colaborativas ao ensino na saúde. As barreiras evidenciadas refletem explicitamente o contexto histórico-político que fundou as relações de poder entre o ensino e o serviço e entre a educação e o trabalho; e que as transformações almejadas requerem apoio institucional e político e um sentido de corresponsabilidade de todos os atores do quadrilátero estruturante do SUS. O PET-Saúde é, seguramente, uma estratégia potente para incitar novos movimentos dialógicos e de integração entre instituições, entre disciplinas e profissões, entre teoria e prática e, o mais importante, entre diferentes atores, que cotidianamente produzem cuidado e sem os quais não há mudança possível.